Elton,
Se a sua incapacidade não impede você de dirigir, não há problema em você solicitar carteira de habilitação. Não há impedimento legal para isso.
O que não pode é você exercer atividade profissional como motorista. Aí já é outra história. Mas só dirigir não tem problema, repito, desde que a sua doença ou limitação não o impeça de dirigir. O que pode acontecer é que, se o motivo do seu afastamento do INSS interferir na capacidade de dirigir mas, ao realizar a perícia de revisão, o médico ver que você está apto para dirigir por ter CNH emitida recentemente, ele talvez entender que você não está mais incapaz.
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